살아있는 듯한 앵글 로터 드론의 묘기

2017-07-14 14:07 | 조회수 : 3,997


 

기존의 멀티 로터 드론은 쿼드, 헥사, 옥토 (또는 심지어 18개 로터) 콥터로 로터의 숫자는 많지만, 결국 모든 로터가 동일한 수평면으로 위치한다. 민첩하긴 하지만, 이 기계적인 단순성은 드론의 추력 벡터를 한 방향으로만 제한한다. 이번에 소개하는 새로운 옥토콥터 설계는 로터를 다른 각도로 배치하고 드론이 3차원에서 추진력을 독립적으로 제어하여 어떤 방향으로든 비행할 수 있게 해준다. 이러한 설계의 잠재력을 입증하기 위해 프로토타입 제품이 그 능력을 보여주었다.

 

연구원 다리오와 ETH 취리히의 연구소에서 일명 ‘잡는 옴니콥터’를 개발한 라파엘로는 드론이 이미 감시, 검사, 매핑, 검색 및 구조 응용 분야에서 가치가 높음을 입증했다고 말했다. 연구 진행을 보면, 드론이 물체를 조작하거나 구조물을 조립하는 것과 같이 물리적으로 환경과 상호 작용하는 어플리케이션에 대한 연구도 같이 진행 중이다. 어떤 방향으로든 비행할 수 있고 자신의 위치와 자세를 독립적으로 제어 할 수 있는 능력이 그러한 애플리케이션에서 명백한 이점이 될 수 있으므로 팀은 이를 수행 할 수 있는 비행체를 개발했다.

 


 


독특한 로터 레이아웃은 효율이 좋아야 했으며 드론의 정확한 제어를 위한 궤도 생성 알고리즘의 개발이 필요했다. 팀이 만든 알고리즘은 초당 50 만 건의 궤도를 생성하여 드론을 초기 위치에서 주어진 시간대의 원하는 마지막 위치로 안내한다. 시스템의 기능을 시연하기 위해 드론의 끝에 작은 그물이 달린 '팔'을 부착하고 물건을 잡는 게임을 실시했다.

 


 

우선 동영상을 보면 충분히 인상적이다. 알고리즘은 볼이 던지는 사람의 손을 떠나자마자 궤도를 예측한다. 그런 다음 그물에서 볼을 잡을 수 있는 다양한 경로를 계산하고 드론이 갈만한 가장 적합한 것을 선택한다. 모두 20밀리 초 내에 있다. 이 ‘잡는 옴니콥터’에 대한 팀의 보고서는 작년 IEEE 국제 로봇 국제 회의 (ICRA)에서 발표되었다.

 

 

 

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